Robot Ku Fire Figth juga MAze Robot
January 18, 2008 by Yudhi
nah kalau anda lihat diatas sistem robot ternyata rumit dan kompleks cukup kompleks. dengan anggapan membuat robot sama saja ketika kita ingin ”menghidupkan” sebuah benda mati.
mentransfer dari dalam diri kita introspeksi kedalam diri ktia bagaimana kita bisa mengetahui, kita belajar dan kita bergerak.
intinya robot adalah memanusiakan benda mati. memberi kontrol konotrol sistem.
dari robvot diatas yang saya pelajari cobakitallihat satupersatu
sensor IR.
sensor infra red adalah sensor yang memancarakan sinar dibawah panjang gelombang merah atau sekitar dibawah 400 nm karena warna merah kalau gak salah inget berada di range 400 nm. nah masalahnya jika kita hanya bisa melihat warna merah berarti sinar in tak kasat mata dan memang benar dia tidak bisa dilihat mata telanjang. infrared ada di semacam remote tv di remote AC. jugakomuniaski hp yang dulu yang adai 8210 dan 8250 dulu kalo gak salah. dulu infra red buat men multiplayer snake di handphone.balik ke sensor kita ini. berarti sensor ini ada masalah ternsendiri untuk menchek jika tidak bisa lihat bagaimana bisamengetahui dia akan aktif? ternyata ada caranya jaman sekarang sudah canggih banyak kamera baik di hp maupun digicam. dengan menggunakan alat alat tersebut kita bsia melihat sinar infra merah sebagai sinar putih.
Sifat sifat dari infra merah :
- Merambat lurus. sinar ini semacam laser.
berbeda dengan sinar senter yang memencar infra merah in ibergerak lurus bisa memantul di cermin. akibatnya hukum snellius di fisak berlalku yaitu sudut pantul dan sudut datang, akibatnya jika permukaan tidak rata bisa pergi kemana mana.
- Jarak pendek. walau dia lurus tapi jaraknya tidak jau jika realny apaling maksimal juga 10 cm. bahkan lebih pendek.
tapi jika anda ingat remote anda akan bingung kok bisa jauh? ternyata untuk itu ada roses lagi. ketika untuk mengirim data ternyata ada proses modulasi. PWM jadi infrared yang ditembak berupa pulse. akibatnya apa? jika oulse ternyata sinar ini bisa memantul kemana mana- ingat kenapa frekuensi carier harus tinggi seperti TV dll. harus amapai mega dan giga hertz. jadi dengan modulasi terebut bisa jauh. lalau ada filter untuk membaca data dan memilamilah data dari frekuensi carier yang diberikan.
- infra merah ini ternyata juga bisa memantul pada benda dengan warna putihm jadi jika warna putih dia bisa memantul tapi jika hitam tidak.. tapi in ijuga tergantung bahan , kami pernah mencoba karton warna hitam tetapi dia bisamemantul!! melawan teori, hal in iternyata penyusun bahan karton juga pengaruh. jika bahan dasar semacam plastik katanya pasti dia dapat memantul.
nah semua sensor kita gunakan 6 buah. yang dipasang 4 berjejer di belakang dan 2 di depan berjejer ada tujuan dari pemasnagan in iyang di researh dan uji coba. yaitu lihat karakteristik temapt.
ternyata untukmembuat lurus kita hanya membutuh kan 2 sensor yang akan mengatur kapan robot harus bergerak kiri dan kapan harus bergerak kanan.
2 terluar bertujuan untuk mengetahui kapan dia berbelok kiri atau tidak. sensor depan belajar kapan dia susah benar benar belok 90 derajat. dan mengetahui pertigaan.
lihat dari satu bahan bisa banyak yang dipelajari, kita masuk kebagian pengerak.
MOTOR atau pengerak yang kami gunakan adalah motor DC. motor in imerupakan motor tamiya. motor kami sambung ke gerbox. terjadi lah proses mekanika di fisika bagaimana terjadi nya rotasi dari benda besar ke benda kecil . fisika mekanika kalau gak salah hubunganya dengan torque dll. intinya kita make gerbox. dulu sanggup tipe B dengan speed lumayan. harus turun karena berat ke tipe c dengan speed lebih rendah tetapi tenaga lebih kuat. hubunganya dnegan putaran. 1 : 114. jadi satu putaran roda dibuat dari 114 putaran motor.
berat ini sangat tergantun g dari posisi acrilic letak barang bisa sangat berpengaruh bergeser 10 cm dan menyebakan pusat masa bergeser. titik berart berubah bisa menyebabkan ketidak stabilan. dalam bergerak.
kalau ada software simulasi. pasti bisa lebih baik memprediksi hal ini.
motor in ikita kendalikan dnegan PWM yaitu dengan sinyal tujuan mengatur energi yang di transfer jadi bisa atur kecepatan naik turun. kapan harus high speed kapan harus pelan pelan. dengan kecepatan antar roda yang ebrbeda menyebabkan perbedaan arah. in ihal nya dnegan vektor kalau di fisika. roda satu maju . roda satunya mundir. secara fektor jika tidak segaris umbuh akan terjadi resultant. ini juga harus dipikirkan bagimana dia bergerak dll. seru juga sih berbarti belajar kinematika juga kan.
tapi motor itu bersifat induktif motor bisa mneghasilkan noise. ingat medan listrik menghasilkan medan magnet. dan medan magnet menghasilkan medan listrik. reaksi bolak balik in menghasilkan medan magnet yang menggangu sistem!!
bahkan kamimengalamai bagaiman data yang dikirim oleh sensor bisa tejadi kekacauan kabiat satu jalur dengan kabel motor . padahal tidak short loe. sering disebut cross talk atau rugi rugi lintasan kali yah.pencegahnya kyah kami gunakan suply yang berbeda antara kendali dengan motor. cari ini kurang efektif. masih ada cara lain seprti menggunakan filter RLC atau juag menggunakan switching suply supaya tidak terganggu. atau menggunakn driver yang baik. dalam bentuk IC dan sudah dirancang khusus untuk mencegah hal ini terjadi.
menggunakan optoisolator tidak cukup membantu juga. ternayta daya motor lebih kecild ari pada daya infrared. infra red dengan frekuensi terntentu digabungkan dnegan motor bisa menyabkan resonansi. damn mengganggu kinerja sistem.. payah benar analaog ini.
soal kami masih membuat sendiri secara anual driver motor kami yaitu denan H – bride. menggunakan 4 buah transistor daya. satu h bridge untuk stau motor. tujuanya supaya motor bisa berotasi dua arah. kiri atau kanan. sehingga nanti bisa maju atau mundur.
sensor api.
komponen ini juga penting kalau gak bagaimana bisa menagkap keberadaan api. banyak yang kami pertimbangkan seperti pyro yang di desai khusus untuk api.. tapi harganya juga didesain khusus sekitar 600 rbuan. PIR sensor pasive infra red sebenarnya sensor motion yaitu mendeteksi perubahan infrared. nah dari hasil research diketahui kalu setiap benda panas mengeluarkan radiasi infrared. jadi kami anggap PIR bisa. lagian cukup murah 40 rb. tapi ternyat maslahh ada lagi PIR sangat senitiv. setiap benda panas. bahakan sebenernya PIR itu ditujukan untuk melihat pergerakan manusai jadi manusisa bergerak bisamemmici PIR aktif. picu salah. jadi perlu sekali membungkus dengan sangat baik. range PIR besar dan jauh bisa sampai 6 meter. sudut kesamping 20 derajat.
nah terakhir akhir kami menggunakan LDR saja. tapi dnega nbungkus yang baik sehingga cahaya lilin bisa tertangkap. LDR dipadukan dnegan komparator menggunakan opamp 741. bisa terdeteksi api maka cahaya terang resistansi turun. akibatnya tegangan refensi lebih besar dan ouput berubah. say abuat ketika nayala jadi low. untuk mengaktifkan interupt dan menjalankan mtor kipas.
AT89s52
nah ini otak dari robot kami, atau otak dari komputer kita kalau kata intel. AT89s52 keluarga 8051 buatan atmel ini mempunyai RAM 256 byte. user hanya bisa pake 128 Byte dan ROm sebesar 8K
Xtall kami gunakan 11.0592 mhz. dengan machine cycle sebesar 12 clock / cycle. jadi satu detik bisa melakukan 921600 machine cycle / setara 921 600 prose increment INC. atau instruksi satu cycle.
prosesos in iyang berfunsgi menkoordinasi kinerja kinerja dari senor . aturan yang ditangkap. kapan harus nyalan dan mati semua dikendalikan. kami memprogram menggunakan bahasa asembly barak, dengan kompiler. ASM51 bisa didapatkan di http://lab.binus.ac.id/pk/
sampai sukses mengorbankan banyak MCS bisa rusak perbit. dan kalau rusak data bisa aneh. in iyang kami alami. sampe 3 MCS rusak sepertinya. sering di program hapus program hapus soalnya.
setelah buat program di compile lalu lalu di burn (di downlaod ke IC) dengan menggunakan WINisp. ins system programing seri 89s52 ,S tersebut artinya mendukung serial programing.
program yang kami masukan untuk mengatasi maze dnegan sistem struktur data. link list yang dipakai. mendetksi dan menyimpan.. link list itu terpakai loh..
Sound activation
untuk untuk sound activation sya pernah bahas di post sebelumnya. tidak banyak berubah.
kesimpulanyanya. jadi membuat robot itu memerlukan bergaimacam ilmu pengetahuna yang kita gabungakan. pasti ilmu mekanika, fisika, control system, dll
tapi yag terpenting belajar dari manusia itu sendiri apa yang bisa dilakukan manusia bisa di transfer ke robot. jadi jangan berharap melakukan pa yang tidak bisa dilakukan oleh manusia.menyuruh meakukn apa yang manusia tidak bisa.
filosofinya
sense - think - action - comunicate -kerja sama
sense untuk merasakan pemilihan sensor harus bisa merasakan. gak bisa merasakan bagaimana bisa tau parameternya.
think. harus bisa perpikir bagimana bisa mengolah data jika tidak bisa
action
mau gerak tapi physic gak mampu sama dengan lumpuh
comunicate.
jangan berdiri sendiri kalu bisa komuniaski dengan master atau server. jadi bisa kirim data
teamwork
ini robot pitnar bisa lain berkerja sama dengan robot lain. bisa berpikir sendiri dan gesit. pasti ini robot masa depan
so selamat buat robot…..
buat dari sederhana. pertama line follower - line folower yang bisa deteksi pertigaan dan memimilih
dll
Posted in: Cara Membuat
